robot_arduino/Robot_Seguidor/Base_Robot.h

@@ -2,15 +2,14 @@
 class Base_Robot
 {  
   private:
-
+  
-
+  
   public:
-    Motor_DC Motor_1;
+  Motor_DC Motor_1;
-    Motor_DC Motor_2;
+  Motor_DC Motor_2;
-    Base_Robot(int IN1,int IN2,int ENA, int IN3, int IN4,int ENB):
+  Base_Robot(int Pin_Motor_1A,int Pin_Motor_1B,int PWM_1, int Pin_Motor_1C, int Pin_Motor_1D,int PWM_2): Motor_1(Pin_Motor_1A,Pin_Motor_1B,PWM_1), Motor_2(Pin_Motor_1C,Pin_Motor_1D,PWM_2){}
-      Motor_1(IN1,IN2,ENA), Motor_2(IN3,IN4,ENB){}
+  void Inicializar_Robot();
-    void Inicializar_Robot();
+  void Adelante(int Velocidad_1,int Velocidad_2);
-    void Adelante(int Velocidad_1,int Velocidad_2);
+  void Atras(int Velocidad_1,int Velocidad_2);
-    void Atras(int Velocidad_1,int Velocidad_2);
+  void Stop();
-    void Stop();
 };

robot_arduino/Robot_Seguidor/Motor_DC.cpp

@@ -1,27 +1,27 @@
-#include <Arduino.h>
+#include <Arduino.h> //Permite utilizar los comandos de Arduino
 #include "Motor_DC.h"
 
 void Motor_DC::Inicializar_Motor()
 {
-  pinMode(IN1, OUTPUT);
+  pinMode(A, OUTPUT);
-  pinMode(IN2, OUTPUT);
+  pinMode(B, OUTPUT);
-  pinMode(ENA, OUTPUT);
+  pinMode(Pwm, OUTPUT);
 }
 void Motor_DC::Atras(int Velocidad)
 {
-  analogWrite(ENA,Velocidad );
+  analogWrite(Pwm,Velocidad );
-  digitalWrite(IN1, HIGH);
+  digitalWrite(A, HIGH);
-  digitalWrite(IN2, LOW);
+  digitalWrite(B, LOW);
 }
 void Motor_DC::Adelante(int Velocidad)
 {
-  analogWrite(ENA,Velocidad );
+  analogWrite(Pwm,Velocidad );
-  digitalWrite(IN1, LOW);
+  digitalWrite(A, LOW);
-  digitalWrite(IN2, HIGH);
+  digitalWrite(B, HIGH);
 }
 void Motor_DC::Stop()
 {
-  analogWrite(ENA, 0);
+  analogWrite(0, Pwm);
-  digitalWrite(IN1, LOW);
+  digitalWrite(A, LOW);
-  digitalWrite(IN2, LOW);
+  digitalWrite(B, LOW);
-}
+}

robot_arduino/Robot_Seguidor/Motor_DC.h

@@ -2,14 +2,14 @@
 class Motor_DC
 {
   private:
-    int IN1;
+  int A;
-    int IN2;
+  int B;
-    int ENA;
+  int Pwm;
-
+ 
   public:
-    Motor_DC(int in1,int in2,int ena): IN1(in1), IN2(in2),ENA(ena){}//Constructor
+  Motor_DC(int a,int b,int pwm): A(a), B(b),Pwm(pwm){}//Constructor
-    void Inicializar_Motor();
+  void Inicializar_Motor();
-    void Adelante(int Velocidad);
+  void Adelante(int Velocidad);
-    void Atras(int Velocidad);
+  void Atras(int Velocidad);
-    void Stop();
+  void Stop();
 };

robot_arduino/Robot_Seguidor/Robot_Seguidor.h

@@ -2,37 +2,31 @@
 #include "Sensor_TCRT5000.h"
 class Robot_Seguidor
 {
-  private:
+private:
-    Base_Robot Robot;
+	Base_Robot Robot;
-    Sensor Sensor_1;
+	Sensor Sensor_1;
-    Sensor Sensor_2;
+  	Sensor Sensor_2;
-    Sensor Sensor_3;
+  	Sensor Sensor_3;
-    Sensor Sensor_4;
+  	Sensor Sensor_4;
-    Sensor Sensor_5;
+  	Sensor Sensor_5;
-    int sensor[5];
+  	int sensor[5];
-    float Error=0, P=0, I=0, D=0, PID=0;
+  	float Error=0, P=0, I=0, D=0, PID=0;
-    float Error_Anterior=0, Anteriror_I=0;
+  	float Error_Anterior=0, Anteriror_I=0;
 
-  public:
+public:
-    Robot_Seguidor(int Pin_Motor_1A,
+	Robot_Seguidor(int Pin_Motor_1A,
-        int IN1,
+					int Pin_Motor_1B,
-        int IN2, 
+					int PWM_1, 
-        int ENA, 
+					int Pin_Motor_1C, 
-        int IN3,
+					int Pin_Motor_1D,
-        int IN4,
+					int PWM_2,
-        int ENB,
+					int PinS1,
-        int PinS1,
+					int PinS2,
-        int PinS2,
+					int PinS3,
-        int PinS3,
+					int PinS4,
-        int PinS4,
+					int PinS5)
-        int PinS5)
+	:Robot(Pin_Motor_1A, Pin_Motor_1B, PWM_1, Pin_Motor_1C, Pin_Motor_1D, PWM_2),Sensor_1(PinS1),Sensor_2(PinS2),Sensor_3(PinS3),Sensor_4(PinS4),Sensor_5(PinS5){}
-      :Robot(IN1, IN2, ENA, IN3, IN4, ENB),
+	void Inicializar();
-      Sensor_1(PinS1),
+	void Lectura_de_sensores();
-      Sensor_2(PinS2),
+	void Modo_Seguidor(int kP,int KI,int KD,int Velocidad);
-      Sensor_3(PinS3),
+};	
-      Sensor_4(PinS4),
-      Sensor_5(PinS5){}
-    void Inicializar();
-    void Lectura_de_sensores();
-    void Modo_Seguidor(int kP,int KI,int KD,int Velocidad);
-};