iniciado robot con aurduino

robot_arduino/Robot_Seguidor/Base_Robot.cpp

@@ -0,0 +1,24 @@
+#include <Arduino.h> //Permite utilizar los comandos de Arduino
+#include "Base_Robot.h"
+
+void Base_Robot::Inicializar_Robot()
+{
+  Motor_1.Inicializar_Motor();
+  Motor_2.Inicializar_Motor();
+}
+
+void Base_Robot::Atras(int Velocidad_1,int Velocidad_2)
+{
+  Motor_1.Atras(Velocidad_1);
+  Motor_2.Atras(Velocidad_2);
+}
+void Base_Robot::Adelante(int Velocidad_1,int Velocidad_2)
+{
+  Motor_1.Adelante(Velocidad_1);
+  Motor_2.Adelante(Velocidad_2);
+}
+void Base_Robot::Stop()
+{
+  Motor_1.Stop();
+  Motor_2.Stop();
+}

robot_arduino/Robot_Seguidor/Base_Robot.h

@@ -0,0 +1,15 @@
+#include "Motor_DC.h"
+class Base_Robot
+{  
+  private:
+  
+  
+  public:
+  Motor_DC Motor_1;
+  Motor_DC Motor_2;
+  Base_Robot(int Pin_Motor_1A,int Pin_Motor_1B,int PWM_1, int Pin_Motor_1C, int Pin_Motor_1D,int PWM_2): Motor_1(Pin_Motor_1A,Pin_Motor_1B,PWM_1), Motor_2(Pin_Motor_1C,Pin_Motor_1D,PWM_2){}
+  void Inicializar_Robot();
+  void Adelante(int Velocidad_1,int Velocidad_2);
+  void Atras(int Velocidad_1,int Velocidad_2);
+  void Stop();
+};

robot_arduino/Robot_Seguidor/Motor_DC.cpp

@@ -0,0 +1,27 @@
+#include <Arduino.h> //Permite utilizar los comandos de Arduino
+#include "Motor_DC.h"
+
+void Motor_DC::Inicializar_Motor()
+{
+  pinMode(A, OUTPUT);
+  pinMode(B, OUTPUT);
+  pinMode(Pwm, OUTPUT);
+}
+void Motor_DC::Atras(int Velocidad)
+{
+  analogWrite(Pwm,Velocidad );
+  digitalWrite(A, HIGH);
+  digitalWrite(B, LOW);
+}
+void Motor_DC::Adelante(int Velocidad)
+{
+  analogWrite(Pwm,Velocidad );
+  digitalWrite(A, LOW);
+  digitalWrite(B, HIGH);
+}
+void Motor_DC::Stop()
+{
+  analogWrite(0, Pwm);
+  digitalWrite(A, LOW);
+  digitalWrite(B, LOW);
+}

robot_arduino/Robot_Seguidor/Motor_DC.h

@@ -0,0 +1,15 @@
+
+class Motor_DC
+{
+  private:
+  int A;
+  int B;
+  int Pwm;
+ 
+  public:
+  Motor_DC(int a,int b,int pwm): A(a), B(b),Pwm(pwm){}//Constructor
+  void Inicializar_Motor();
+  void Adelante(int Velocidad);
+  void Atras(int Velocidad);
+  void Stop();
+};

robot_arduino/Robot_Seguidor/Robot_Seguidor.cpp

@@ -0,0 +1,68 @@
+#include "Robot_Seguidor.h"
+#include <Arduino.h> //Permite utilizar los comandos de Arduino
+
+void Robot_Seguidor::Inicializar()
+{
+	Robot.Inicializar_Robot();
+	Sensor_1.Inicializar();
+	Sensor_2.Inicializar();
+	Sensor_3.Inicializar();
+	Sensor_4.Inicializar();
+	Sensor_5.Inicializar();
+}
+void Robot_Seguidor::Modo_Seguidor(int Kp,int Ki,int Kd,int Velocidad)
+{
+	Lectura_de_sensores();
+	P = Error;
+    I = I + Anteriror_I;
+    D = Error-Error_Anterior;
+    
+    PID = (Kp*P) + (Ki*I) + (Kd*D);
+    
+    Anteriror_I=I;
+    Error_Anterior=Error;
+    int Velocidad_motor_izquierdo = Velocidad-PID;
+    int Velocidad_motor_derecho = Velocidad+PID;
+
+    
+    constrain(Velocidad_motor_izquierdo,0,255);
+    constrain(Velocidad_motor_derecho,0,255);
+    Robot.Adelante(Velocidad_motor_izquierdo,Velocidad_motor_derecho);
+
+}
+void Robot_Seguidor::Lectura_de_sensores()
+{
+  
+  sensor[0]=Sensor_1.Leer_sensor();
+  sensor[1]=Sensor_2.Leer_sensor();
+  sensor[2]=Sensor_3.Leer_sensor();
+  sensor[3]=Sensor_4.Leer_sensor();
+  sensor[4]=Sensor_5.Leer_sensor();
+  
+  //Detectar la desviacion ("Error") del seguidor de linea
+  if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[3]==0)&&(sensor[4]==0))
+  {
+   Error=Error;
+  }
+  else
+  if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[3]==0)&&(sensor[4]==1))
+  Error=4;
+  else if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[3]==1)&&(sensor[4]==1))
+  Error=3;
+  else if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[3]==1)&&(sensor[4]==0))
+  Error=2;
+  else if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==1)&&(sensor[3]==1)&&(sensor[4]==0))
+  Error=1;
+  else if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==1)&&(sensor[3]==0)&&(sensor[4]==0))
+  Error=0;
+  else if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==1)&&(sensor[2]==1)&&(sensor[3]==0)&&(sensor[4]==0))
+  Error=-1;
+  else if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==1)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[3]==0)&&(sensor[4]==0))
+  Error=-2;
+  else if((sensor[0]==1)&&(sensor[1]==1)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[3]==0)&&(sensor[4]==0))
+  Error=-3;
+  else if((sensor[0]==1)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[3]==0)&&(sensor[4]==0))
+  Error=-4;
+ 
+}
+

robot_arduino/Robot_Seguidor/Robot_Seguidor.h

@@ -0,0 +1,32 @@
+#include "Base_Robot.h"
+#include "Sensor_TCRT5000.h"
+class Robot_Seguidor
+{
+private:
+	Base_Robot Robot;
+	Sensor Sensor_1;
+  	Sensor Sensor_2;
+  	Sensor Sensor_3;
+  	Sensor Sensor_4;
+  	Sensor Sensor_5;
+  	int sensor[5];
+  	float Error=0, P=0, I=0, D=0, PID=0;
+  	float Error_Anterior=0, Anteriror_I=0;
+
+public:
+	Robot_Seguidor(int Pin_Motor_1A,
+					int Pin_Motor_1B,
+					int PWM_1, 
+					int Pin_Motor_1C, 
+					int Pin_Motor_1D,
+					int PWM_2,
+					int PinS1,
+					int PinS2,
+					int PinS3,
+					int PinS4,
+					int PinS5)
+	:Robot(Pin_Motor_1A, Pin_Motor_1B, PWM_1, Pin_Motor_1C, Pin_Motor_1D, PWM_2),Sensor_1(PinS1),Sensor_2(PinS2),Sensor_3(PinS3),Sensor_4(PinS4),Sensor_5(PinS5){}
+	void Inicializar();
+	void Lectura_de_sensores();
+	void Modo_Seguidor(int kP,int KI,int KD,int Velocidad);
+};	

robot_arduino/Robot_Seguidor/Robot_Seguidor.ino

@@ -0,0 +1,44 @@
+/*
+ * Talos Electronics
+ * Tgo. Rafael Lozano Rolon 
+ * Modificado por ultima vez 15 Diciembre 2016
+ * Para inicializar el Robot se necesita definir los pines de la siguiente manera
+ * Robot_Seguidor Nombre_Robot(In1,In2,Vss1-2,IN3,IN4,Vss3-4,S1,S2,S3,S4,S5,S6) 
+ *                   
+ * 
+ *     /////////////////Parametros///////////////
+ *    /            Puente H                     /
+ *    /    Parametro -> Numero de pin           /
+ *    /    IN1       ->     2                   /
+ *    /    In2       ->     7                   /   
+ *    /    Vss1-2    ->     1                   /  
+ *    /    In3       ->     10                  /   
+ *    /    In4       ->     15                  /                                      
+ *    /    Vss3-4    ->     9                   /           
+ *    / ----------------------------------------/             
+ *    /         Modulo seguidor de linea        /   
+ *    /    Parametro -> 	Numero de pin         /                     
+ *    /    S1        ->  Salida 1 del modulo    /
+ *    /                   seguidor de linea     /       
+ *    /    S2        ->   Salida 2 ..           /
+ *	  /	   S3        ->   Salida 3 ...          /
+ *	  /    S4        ->   Salida 4 ....         /
+ *	  /    S5        ->   Salida 5 .....        /
+ *	  /    S6        ->   Salida 6 ......       /
+ *    //////////////////////////////////////////
+ 
+ TU CODIGO NO COMPILA MIRA EL SIGUIENTE ENLACE 
+https://www.taloselectronics.com/blogs/tutoriales/faq-kit-seguidor-de-linea
+ */
+#include "Robot_Seguidor.h"
+Robot_Seguidor Robot(13,12,11,10,8,9,2,3,4,5,6);
+
+void setup() 
+{
+	Robot.Inicializar();
+}
+
+void loop() 
+{
+	Robot.Modo_Seguidor(8,5,1,230);//(int kP,int KI,int KD,int Velocidad)
+}   

robot_arduino/Robot_Seguidor/Sensor_TCRT5000.cpp

@@ -0,0 +1,12 @@
+#include <Arduino.h> //Permite utilizar los comandos de Arduino
+#include "Sensor_TCRT5000.h"
+
+void Sensor::Inicializar()
+{
+  pinMode(Pin_sensor, INPUT);
+}
+
+int Sensor::Leer_sensor()
+{
+  return digitalRead(Pin_sensor);
+}

robot_arduino/Robot_Seguidor/Sensor_TCRT5000.h

@@ -0,0 +1,11 @@
+
+class Sensor
+{
+  private:
+  int Pin_sensor;
+
+  public:
+  Sensor(int pin): Pin_sensor(pin){}//Constructor
+  void Inicializar(); 
+  int Leer_sensor();
+};

vista_camara/.pyenv

@@ -0,0 +1 @@
+3.12.7