#include "Base_Robot.h"
#include "Sensor_TCRT5000.h"
class Robot_Seguidor
{
  private:
    Base_Robot Robot;
    Sensor Sensor_1;
    Sensor Sensor_2;
    Sensor Sensor_3;
    Sensor Sensor_4;
    Sensor Sensor_5;
    int sensor[5];
    float Error=0, P=0, I=0, D=0, PID=0;
    float Error_Anterior=0, Anteriror_I=0;

  public:
    Robot_Seguidor(int Pin_Motor_1A,
        int IN1,
        int IN2, 
        int ENA, 
        int IN3,
        int IN4,
        int ENB,
        int PinS1,
        int PinS2,
        int PinS3,
        int PinS4,
        int PinS5)
      :Robot(IN1, IN2, ENA, IN3, IN4, ENB),
      Sensor_1(PinS1),
      Sensor_2(PinS2),
      Sensor_3(PinS3),
      Sensor_4(PinS4),
      Sensor_5(PinS5){}
    void Inicializar();
    void Lectura_de_sensores();
    void Modo_Seguidor(int kP,int KI,int KD,int Velocidad);
};