pendiente por verificar codigo no hay camara ni ruedas aun

v1.0.0/requirements.txt

@@ -0,0 +1,3 @@
+numpy==2.2.0
+opencv-python==4.10.0.84
+RPi.GPIO==0.7.1

v1.0.0/v1.0.0.py

@@ -0,0 +1,139 @@
+import cv2
+import numpy as np
+import RPi.GPIO as GPIO
+import time
+
+# Configuración de pines GPIO para los motores
+class MotorController:
+    def __init__(self):
+        # Configurar modo de numeración GPIO
+        GPIO.setmode(GPIO.BCM)
+
+        # Definir pines para los motores
+        self.motor_izq_adelante = 17
+        self.motor_izq_atras = 18
+        self.motor_der_adelante = 22
+        self.motor_der_atras = 23
+
+        # Configurar pines como salida
+        GPIO.setup(self.motor_izq_adelante, GPIO.OUT)
+        GPIO.setup(self.motor_izq_atras, GPIO.OUT)
+        GPIO.setup(self.motor_der_adelante, GPIO.OUT)
+        GPIO.setup(self.motor_der_atras, GPIO.OUT)
+
+        # Inicializar PWM para control de velocidad
+        self.pwm_izq = GPIO.PWM(self.motor_izq_adelante, 100)
+        self.pwm_der = GPIO.PWM(self.motor_der_adelante, 100)
+        self.pwm_izq.start(0)
+        self.pwm_der.start(0)
+
+    def mover(self, velocidad_izq, velocidad_der):
+        """
+        Control de movimiento de los motores
+        velocidad: -100 a 100 (negativo para reversa)
+        """
+        # Motor izquierdo
+        if velocidad_izq >= 0:
+            self.pwm_izq.ChangeDutyCycle(velocidad_izq)
+            GPIO.output(self.motor_izq_atras, GPIO.LOW)
+        else:
+            self.pwm_izq.ChangeDutyCycle(-velocidad_izq)
+            GPIO.output(self.motor_izq_atras, GPIO.HIGH)
+
+        # Motor derecho
+        if velocidad_der >= 0:
+            self.pwm_der.ChangeDutyCycle(velocidad_der)
+            GPIO.output(self.motor_der_atras, GPIO.LOW)
+        else:
+            self.pwm_der.ChangeDutyCycle(-velocidad_der)
+            GPIO.output(self.motor_der_atras, GPIO.HIGH)
+
+    def detener(self):
+        """Detiene ambos motores"""
+        self.pwm_izq.ChangeDutyCycle(0)
+        self.pwm_der.ChangeDutyCycle(0)
+        GPIO.output(self.motor_izq_atras, GPIO.LOW)
+        GPIO.output(self.motor_der_atras, GPIO.LOW)
+
+def procesar_frame(frame):
+    """
+    Procesa el frame y detecta la línea negra
+    Retorna: frame procesado y posición de la línea
+    """
+    # Convertir a escala de grises
+    gris = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
+
+    # Aplicar desenfoque para reducir ruido
+    desenfoque = cv2.GaussianBlur(gris, (5, 5), 0)
+
+    # Binarización para detectar la línea negra
+    _, binario = cv2.threshold(desenfoque, 60, 255, cv2.THRESH_BINARY_INV)
+
+    # Región de interés (parte inferior de la imagen)
+    altura = frame.shape[0]
+    roi = binario[int(altura*0.6):altura, :]
+
+    # Encontrar el centro de la línea
+    momentos = cv2.moments(roi)
+    if momentos["m00"] > 0:
+        cx = int(momentos["m10"] / momentos["m00"])
+        return binario, cx
+    else:
+        return binario, None
+
+def seguidor_linea():
+    # Inicializar cámara
+    camara = cv2.VideoCapture(0)
+    camara.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320)
+    camara.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 240)
+
+    # Inicializar controlador de motores
+    motores = MotorController()
+
+    # Parámetros de control
+    velocidad_base = 50  # Velocidad base de los motores
+    kp = 0.5  # Constante proporcional para el control
+
+    try:
+        while True:
+            ret, frame = camara.read()
+            if not ret:
+                print("Error al capturar frame")
+                break
+
+            # Procesar frame y obtener posición de la línea
+            frame_procesado, centro_linea = procesar_frame(frame)
+
+            if centro_linea is not None:
+                # Calcular error (distancia desde el centro)
+                error = frame.shape[1]/2 - centro_linea
+
+                # Calcular ajuste de velocidad usando control proporcional
+                ajuste = kp * error
+
+                # Aplicar velocidades a los motores
+                velocidad_izq = max(min(velocidad_base + ajuste, 100), -100)
+                velocidad_der = max(min(velocidad_base - ajuste, 100), -100)
+
+                motores.mover(velocidad_izq, velocidad_der)
+            else:
+                # Si no se detecta la línea, detener motores
+                motores.detener()
+
+            # Mostrar frames para debugging
+            cv2.imshow('Video Original', frame)
+            cv2.imshow('Línea Detectada', frame_procesado)
+
+            # Salir con 'q'
+            if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
+                break
+
+    finally:
+        # Limpieza
+        motores.detener()
+        camara.release()
+        cv2.destroyAllWindows()
+        GPIO.cleanup()
+
+if __name__ == "__main__":
+    seguidor_linea()