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iniciado robot con aurduino

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Kevin Muñoz 2024-12-25 22:57:57 -05:00
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robot_arduino/Diagramas/Diagrama_Puente_H_2018_bb.png Normal file
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robot_arduino/Diagramas/Diagrama_Robot-Seguidor-sensores_bb.png.jpg Normal file
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24
robot_arduino/Robot_Seguidor/Base_Robot.cpp Normal file
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@ -0,0 +1,24 @@
#include <Arduino.h> //Permite utilizar los comandos de Arduino
#include "Base_Robot.h"
void Base_Robot::Inicializar_Robot()
{
Motor_1.Inicializar_Motor();
Motor_2.Inicializar_Motor();
}
void Base_Robot::Atras(int Velocidad_1,int Velocidad_2)
{
Motor_1.Atras(Velocidad_1);
Motor_2.Atras(Velocidad_2);
}
void Base_Robot::Adelante(int Velocidad_1,int Velocidad_2)
{
Motor_1.Adelante(Velocidad_1);
Motor_2.Adelante(Velocidad_2);
}
void Base_Robot::Stop()
{
Motor_1.Stop();
Motor_2.Stop();
}

15
robot_arduino/Robot_Seguidor/Base_Robot.h Normal file
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@ -0,0 +1,15 @@
#include "Motor_DC.h"
class Base_Robot
{
private:
public:
Motor_DC Motor_1;
Motor_DC Motor_2;
Base_Robot(int Pin_Motor_1A,int Pin_Motor_1B,int PWM_1, int Pin_Motor_1C, int Pin_Motor_1D,int PWM_2): Motor_1(Pin_Motor_1A,Pin_Motor_1B,PWM_1), Motor_2(Pin_Motor_1C,Pin_Motor_1D,PWM_2){}
void Inicializar_Robot();
void Adelante(int Velocidad_1,int Velocidad_2);
void Atras(int Velocidad_1,int Velocidad_2);
void Stop();
};

27
robot_arduino/Robot_Seguidor/Motor_DC.cpp Normal file
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@ -0,0 +1,27 @@
#include <Arduino.h> //Permite utilizar los comandos de Arduino
#include "Motor_DC.h"
void Motor_DC::Inicializar_Motor()
{
pinMode(A, OUTPUT);
pinMode(B, OUTPUT);
pinMode(Pwm, OUTPUT);
}
void Motor_DC::Atras(int Velocidad)
{
analogWrite(Pwm,Velocidad );
digitalWrite(A, HIGH);
digitalWrite(B, LOW);
}
void Motor_DC::Adelante(int Velocidad)
{
analogWrite(Pwm,Velocidad );
digitalWrite(A, LOW);
digitalWrite(B, HIGH);
}
void Motor_DC::Stop()
{
analogWrite(0, Pwm);
digitalWrite(A, LOW);
digitalWrite(B, LOW);
}

15
robot_arduino/Robot_Seguidor/Motor_DC.h Normal file
View File

@ -0,0 +1,15 @@
class Motor_DC
{
private:
int A;
int B;
int Pwm;
public:
Motor_DC(int a,int b,int pwm): A(a), B(b),Pwm(pwm){}//Constructor
void Inicializar_Motor();
void Adelante(int Velocidad);
void Atras(int Velocidad);
void Stop();
};

68
robot_arduino/Robot_Seguidor/Robot_Seguidor.cpp Normal file
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@ -0,0 +1,68 @@
#include "Robot_Seguidor.h"
#include <Arduino.h> //Permite utilizar los comandos de Arduino
void Robot_Seguidor::Inicializar()
{
Robot.Inicializar_Robot();
Sensor_1.Inicializar();
Sensor_2.Inicializar();
Sensor_3.Inicializar();
Sensor_4.Inicializar();
Sensor_5.Inicializar();
}
void Robot_Seguidor::Modo_Seguidor(int Kp,int Ki,int Kd,int Velocidad)
{
Lectura_de_sensores();
P = Error;
I = I + Anteriror_I;
D = Error-Error_Anterior;
PID = (Kp*P) + (Ki*I) + (Kd*D);
Anteriror_I=I;
Error_Anterior=Error;
int Velocidad_motor_izquierdo = Velocidad-PID;
int Velocidad_motor_derecho = Velocidad+PID;
constrain(Velocidad_motor_izquierdo,0,255);
constrain(Velocidad_motor_derecho,0,255);
Robot.Adelante(Velocidad_motor_izquierdo,Velocidad_motor_derecho);
}
void Robot_Seguidor::Lectura_de_sensores()
{
sensor[0]=Sensor_1.Leer_sensor();
sensor[1]=Sensor_2.Leer_sensor();
sensor[2]=Sensor_3.Leer_sensor();
sensor[3]=Sensor_4.Leer_sensor();
sensor[4]=Sensor_5.Leer_sensor();
//Detectar la desviacion ("Error") del seguidor de linea
if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[3]==0)&&(sensor[4]==0))
{
Error=Error;
}
else
if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[3]==0)&&(sensor[4]==1))
Error=4;
else if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[3]==1)&&(sensor[4]==1))
Error=3;
else if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[3]==1)&&(sensor[4]==0))
Error=2;
else if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==1)&&(sensor[3]==1)&&(sensor[4]==0))
Error=1;
else if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==1)&&(sensor[3]==0)&&(sensor[4]==0))
Error=0;
else if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==1)&&(sensor[2]==1)&&(sensor[3]==0)&&(sensor[4]==0))
Error=-1;
else if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==1)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[3]==0)&&(sensor[4]==0))
Error=-2;
else if((sensor[0]==1)&&(sensor[1]==1)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[3]==0)&&(sensor[4]==0))
Error=-3;
else if((sensor[0]==1)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[3]==0)&&(sensor[4]==0))
Error=-4;
}

32
robot_arduino/Robot_Seguidor/Robot_Seguidor.h Normal file
View File

@ -0,0 +1,32 @@
#include "Base_Robot.h"
#include "Sensor_TCRT5000.h"
class Robot_Seguidor
{
private:
Base_Robot Robot;
Sensor Sensor_1;
Sensor Sensor_2;
Sensor Sensor_3;
Sensor Sensor_4;
Sensor Sensor_5;
int sensor[5];
float Error=0, P=0, I=0, D=0, PID=0;
float Error_Anterior=0, Anteriror_I=0;
public:
Robot_Seguidor(int Pin_Motor_1A,
int Pin_Motor_1B,
int PWM_1,
int Pin_Motor_1C,
int Pin_Motor_1D,
int PWM_2,
int PinS1,
int PinS2,
int PinS3,
int PinS4,
int PinS5)
:Robot(Pin_Motor_1A, Pin_Motor_1B, PWM_1, Pin_Motor_1C, Pin_Motor_1D, PWM_2),Sensor_1(PinS1),Sensor_2(PinS2),Sensor_3(PinS3),Sensor_4(PinS4),Sensor_5(PinS5){}
void Inicializar();
void Lectura_de_sensores();
void Modo_Seguidor(int kP,int KI,int KD,int Velocidad);
};

44
robot_arduino/Robot_Seguidor/Robot_Seguidor.ino Normal file
View File

@ -0,0 +1,44 @@
/*
* Talos Electronics
* Tgo. Rafael Lozano Rolon
* Modificado por ultima vez 15 Diciembre 2016
* Para inicializar el Robot se necesita definir los pines de la siguiente manera
* Robot_Seguidor Nombre_Robot(In1,In2,Vss1-2,IN3,IN4,Vss3-4,S1,S2,S3,S4,S5,S6)
*
*
* /////////////////Parametros///////////////
* / Puente H /
* / Parametro -> Numero de pin /
* / IN1 -> 2 /
* / In2 -> 7 /
* / Vss1-2 -> 1 /
* / In3 -> 10 /
* / In4 -> 15 /
* / Vss3-4 -> 9 /
* / ----------------------------------------/
* / Modulo seguidor de linea /
* / Parametro -> Numero de pin /
* / S1 -> Salida 1 del modulo /
* / seguidor de linea /
* / S2 -> Salida 2 .. /
* / S3 -> Salida 3 ... /
* / S4 -> Salida 4 .... /
* / S5 -> Salida 5 ..... /
* / S6 -> Salida 6 ...... /
* //////////////////////////////////////////
TU CODIGO NO COMPILA MIRA EL SIGUIENTE ENLACE
https://www.taloselectronics.com/blogs/tutoriales/faq-kit-seguidor-de-linea
*/
#include "Robot_Seguidor.h"
Robot_Seguidor Robot(13,12,11,10,8,9,2,3,4,5,6);
void setup()
{
Robot.Inicializar();
}
void loop()
{
Robot.Modo_Seguidor(8,5,1,230);//(int kP,int KI,int KD,int Velocidad)
}

12
robot_arduino/Robot_Seguidor/Sensor_TCRT5000.cpp Normal file
View File

@ -0,0 +1,12 @@
#include <Arduino.h> //Permite utilizar los comandos de Arduino
#include "Sensor_TCRT5000.h"
void Sensor::Inicializar()
{
pinMode(Pin_sensor, INPUT);
}
int Sensor::Leer_sensor()
{
return digitalRead(Pin_sensor);
}

11
robot_arduino/Robot_Seguidor/Sensor_TCRT5000.h Normal file
View File

@ -0,0 +1,11 @@
class Sensor
{
private:
int Pin_sensor;
public:
Sensor(int pin): Pin_sensor(pin){}//Constructor
void Inicializar();
int Leer_sensor();
};

1
vista_camara/.pyenv Normal file
View File

@ -0,0 +1 @@
3.12.7